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Erro no php.! ( ! ) Notice: Undefined index: Código está aqui

PHP
Italo
   - 16 set 2016

Oi galera vocês poderiam me ajudar nesse erro
( ! ) Notice: Undefined index: carrinho in C:\\wamp64\\www\\busca_carrinho\\index.php on line 39

#Código<?php
$total = 0;
if(count($_SESSION['carrinho']) > 0):
foreach($_SESSION['carrinho'] as $idProd => $qtd){
$pegaProduto = $pdo->prepare("SELECT * FROM `produtos` WHERE `id` = ?");
$pegaProduto->execute(array($idProd));
$dadosProduto = $pegaProduto->fetchObject();
$subTotal = ($dadosProduto->valor*$qtd);
$total += $subTotal;

echo '<tr><td>'.utf8_encode($dadosProduto->titulo).'</td><td>Valor</td><td><input type="text" id="qtd" value="'.$qtd.'" size="3" /></td>';
echo '<td>R$ '.number_format($subTotal, 2, ',', '.').'</td></tr>';

}
echo '<tr><td colspan="3">Total</td><td id="total">R$ '.number_format($total, 2, ',','.').'</td></tr>';
endif;
?>