Conexão com o FireDAC no delphi

Olá pessoal, estou começando a estudar mais avançado no Delphi a conexão com o FireDAC. Queria saber como faria para criar uma conexão mais avançada, sem Datamodule ou DBGrid, por exemplo. Usando Querys e algo do tipo. Tipo, tenho uma tabela com nome, cidade e cpf. Como eu inseriria isso no banco? Espero que possam ajudar.