INNER JOIN ou WHERE?

eu gostaria de saber se ha alguma diferença no ´relacionamento´ de 2 tabelas usando o INNER JOIN ou o WHERE num SELECT?

ex:
INNER JOIN VENDAS ON (VENDAS.CODCLI = CLIENTES.CODCLI)
ou
WHERE VENDAS.CODCLI = CLIENTES.CODCLI

o resultado eh o mesmo, mas e a nivel de desempenho?