relacionamento entra tabelas com ado no delphi

gente uma luz !!!

tenho duas tabelas uma de venda e outra de auxvenda

venda
id_venda(auto increment)
nome_cliente

auxvenda
id_produto
desc_produto
valor
id_venda (chave est.)

estou tentando fazer em um único form todo o processo o usuario clica em nova venda e e depois adiciona os produtos... so q pela minha falta de experiencia nao estou sabendo
otimizar o processo se é q estou fazendo certo.

quando clico no botao nova venda dou um append na tabela (venda) e preciso do valor da id_venda para usar na tabela (axuvenda)
que vou incluir os produtos naquele id..... so q com autoincrement ele so pega o valor depois do post.

tem uma solucao melhor... que eu naum tenha q dar primeiro um post na tabela (venda) e depois dar outro post na tabela(auxvenda) para pegar o valor do id_venda ?