Resultado em bloco

Boa noite galera...
estou com uma duvida na seguinte situação;
tenho as seguintes tabelas:

-> tb_categoria
* ID
* nome

-> tb_subcategoria
* ID
* ID_categoria
* nome

gostaria de retornar em blocos os resultado da tb_subcategoria dentro de tb_categoria
exemplo:

categoria_1
subcate1
subcate2
subcate3

categoria_2
subcate1
subcate2
subcate3

eu consegui fazer, mas tive que usar duas query,
a forma que fiz foi a seguinte;

select ID,nome from tb_categoria
while(cat=mysql_fetch_array){
cat[nome]
select ID,nome WHERE ID_categoria=cat[ID]
from tb_subcategoria
while(subcat=mysql_fetch_array){
subcat[nome]
}
}

esta consulta da certo, mas o tempo de processamento é muito grande, como eu poderia otimisar esta consulta, gostaria de fazer isso usando apenas uma query?
aguem poderia me dar uma dica?