Socket - UDP

Bom dia, estou trabalhando com uma placa eletrônica que possuem um endereço IP, uso o componente ClientSocket , consigo receber todas as informações enviadas da placa , agora preciso enviar alguns comandos hexadecimais, através da porta ''Com rs232'', nesse caso preciso usar algo como ''UDP'' , mas gostaria de saber como usar o mesmo.
Obrigado.