Como faço para alimentar campos [Form2] referente registro do datagrid do [Form1]?

Senhores,
Boa noite!
Sou novato na área e estou precisando de uma ajudinha, segue:
Tenho um [Form 1] com um datagrid, no mesmo realizo a seleção da linha e ao realizar um duplo click ou clicar no botão visualizar, gostaria de alimentar alguns textbox no Form 2. Imaginamos:
[Form1]
Col1 - IdClienteCol2 - NomeCol3 - Telefone
Ao clicar 2 vezes na linha selecionada ou no button, atraves da procedure, o mesmo encontre a posição que se encontra o idCliente e alimente campos no [Form 2]
[Form2]
txtIdClientetxtNometxtEnderecotxtCidadetxtTelefonetxtObs""""""""""txtBairro