Erro ao executar ajax e json com php

Boa tarde estou realizando cadastro quero retornar json, e apresentar mensagem, não não estou conseguindo aparece não definido, alguém já passou ou se pode verificar onde estou errando:

$(document).ready(function() {

$('#formularioSessao').validate({
rules : {
titulo : {
required : true,
// number: true,
minlength: 2
}

},
messages : {
titulo : {
required : "Esse campo não pode ser vazio",
minlength : " no minimo 2 caracteres"
}

},
errorLabelContainer : $('#mensagens'),

submitHandler : function(form) {
var postData = new FormData(form);
$.ajax({
type : "POST",
async : false,
contentType : false,
processData : false,
cache : false,
url : $(form).attr("action"),
data : postData,
dataType:"json",
success : function(data) {
alert(data.);
alert('Cadastro efetuado com sucesso!');
},
error : function(XMLHttpRequest, textStatus, errorThrown) {
alert("Status: " + textStatus);
alert("Error: " + errorThrown);
}

});

return false;

}

});
});

PHP

$dados['msg'] = (string) "Mensagem";

echo json_encode($dados);