Programação Robótica Básica Simulação

Olá pessoal! Sou da área de TI, estou iniciando em robótica. Gostaria de alguma dica de código, por onde começar, para  simulação em ROS/Gazebo... Fazer alguns comandos básicos para o robô, como andar para frente, fazer curvas, desviar de paredes, ler sonar com ângulo de 15 graus e mapear ambiente, colocando em cada célula a probabilidade de ter ou não um obstáculo, fazer um caminho com grafo de células e mapear o ambiente...